污水管道检测机器人，主要是由机器人系统、传输系统和控制系统组成。通过采用机器人检测设备对污水管道进行全方位立体检测及缺陷检测，达到对污染源与管网的动态实时监测并有效控制环境污染与社会安全。目前主要用于市政污水管道和污水处理厂设备运行前检测维修以及日常养护管理中检测维修工作。可实现管道内检测、故障诊断、管网巡检、缺陷报警及维护等工作流程，对提高城市污水处理水平起到重要作用，实现“城市污水不过夜”、“城市污水处理率达到95%以上”和“城市污水管网运行安全保障能力明显提升”等目标。
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博铭维厦门管道检测机器人广泛应用在市政处、勘察院、排水管道检测工程单位、水务集团、自来水公司、供水管道检测工程单位、住建局、城管局、市政处、测绘院、勘察院等事业单位。
一、机器人组成
具体如下：传输系统主要负责采集机器人控制装置中的传感器信息，并通过机器人的无线通信传输到控制设备，控制机器人执行相应的操作；机器人可在无人作业时进行实时检测；监控系统负责对检测机器人的工作状态进行远程监控管理。控制系统由主控单元和通信单元组成。
二、机器人检测技术介绍
污水管道检测机器人系统完成机器人行走的路线规划等基本功能。管道检测机器人通过控制模块可以实现对机器人行走路线的规划和控制，检测机器人控制模块根据管道内检测机器人移动路线及检测位置实现信息采集和传输。管道检测机器人按照检测方式可分为常规线路检测和机器人线路检测。常规线路检测方式是通过机器人传感器检测周围管道位置参数及管道断面参数等基础信息。机器人线路检测方式是采用无线传感技术及高清摄像头监测管道环境信息。
三、现场工作环境分析
根据设计规范，污水管道检测系统需在直径为150 mm以上的排水管道内工作，并安装于室外管道内。由于污水管道内存在大量泥沙和污染物，若不及时进行处理和检测，就会影响到整个管网的安全运行。同时，若因管道的设计和管理不规范等原因造成故障发生时，若发现故障点不能及时发现并处理，则会对管网带来巨大的危害。因此从提高居民生活质量的角度出发，需要将污水管道检测机器人纳入到城市管网中来用来保障居民生活环境质量以及生命安全。
四、机器人作业原理原理
机器人系统主要由机器人的前端控制器(RCU)及末端执行机构(RSU)组成。RCU是由机器人控制系统在需要作业时，发出控制信号由RCU驱动机器人实现作业；末端执行机构由RSU驱动机器人实现作业。机器人可实现从检测前到检测中各个阶段的作业自动控制。
五、污水管道检测机器人的特点
污水管道检测机器人具有以下特点：污水管道检测机器人可以精确定位管道内的各种数据，并实时采集数据；并且能够检测各类污水管线缺陷和地下管线的内径尺寸。污水管道检测机器人可以检测污水管网的直径尺寸、管径尺寸等数据后进行在线检测和缺陷统计分析，并可实时上传视频与数据。污水管道检测机器人可以在各种恶劣环境下作业，工作过程中不受环境光线及气温的影响和限制，能有效地保证作业人员自身的安全。污水管道检测机器人操作简单方便，具有极强的适应性和快速响应能力，不受施工现场天气干扰和施工影响便可进行检测作业；污水管道检测机器人可以实现实时监控污水管网的所有信息；能够通过对实时视频图像进行快速分析判断管网中的是否存在问题；能够快速完成管道检测作业并且保证污水管道得到及时维修；并且能够对管道缺陷进行数据统计分析而产生出更加直观的判断结果。
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